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整条生产线主要由八台机器人、五台压机、两个拆垛小车和线尾出料皮带机组成，分为6个单元（生产线布局为下图一所示）。

²单元1：由R61U和R61L机器人、两个拆垛工作台、板料对中台以及P60#压力机组成。负责板料的拆垛、板料的对中及对双动压机（60#压机）的上料及板料冲压成形。

²单元2：由R62U和R62L机器人以及P61#压力机组成。负责在60#和61#压机之间上料和下料（带板料翻转）及零件冲压成形。

² 单元3、4、5：分别由R63、R64、R65以及相对应的P62#压力机、P63#压力机和P64#压力机组成。负责在压机61#和64#压机之间上料和下料及零件冲压成形。

²单元6：由R66机器人和线尾出料皮带机组成。负责为64#压机下料并传送零件到线尾出料皮带机。

3.自动化系统的组成

冲压车间L6线的整个自动化系统分为为两大部分。

1)压力机部分的自动化：

压力机按照设备的组成一般可分为上横梁、滑块、底座、活动工作台、液压站和压机操作面板以及压机电柜等几部分。采用SIEMENS公司的S7-416-2DPPLC作为控制系统，通过Profibus总线将分布在各个组成单元的分布式I/O,编码器，变频器，直流调速器、MP370人机界面等连接起来。

2)机器人自动化连线部分：

自动化连线由位于线首TDL电柜的SIEMENSS7 416-2DP PLC作为控制系统, 通过PROFIBUS总线连接管理分布在6个单元的ET200M、变频器、MP370人机界面、机器人以及通过DP/DP耦合器来和压机的PLC进行数据交换。

压机的自动控制系统经过多年的发展，已经形成了一个标准化的应用，而全自动机器人冲压线在国内的应用还不多，下面我将主要介绍机器人自动化连线部分。

三、机器人自动化连线控制系统的构成

机器人自动化连线电气控制系统采用全套德国西门子元器件。从空气开关、接触器到PLC、分布式I/O、HMI人机界面、变频驱动器等全部选用西门子器件，通过采用西门子PROFIBUS总线并结合西门子STEP7编程软件的强大功能，轻松实现自动控制系统的高性能、高可靠性和易于维护，实现了西门子的全集成自动化解决方案。

4. 系统的硬件组态

5.系统的网络结构图 

6.机器人与PLC的接口信号定义：

通过在每个机器人SC4plus控制系统中配上作为Profibus-DP从站的DSQC352单元板，在S7PLC PROFIBUS 网络上配置该单元，这样SIEMENC PLC 就可以和ABB机器人交换信息了

控制系统完成的功能

1.该自动化连线装置主要实现以下功能:

- 冲压线自动化的一般功能

Ø包括拆垛小车的运行管理、线尾皮带机运行管理。由于线尾皮带机采用了变频调速，皮带机的速度按工艺要求进行调整。即在MP370上输入所需要的速度后，S7PLC就可以通过Profibus将所设定的参数发送给变频器，变频器就可以驱动电机按Zui新的设定值进行运转。从而实现了针对不同尺寸的零件调整皮带机速度的功能。

Ø信号指示灯的管理，分别管理线首操作台指示灯和单元指示灯。通过不同的指示灯的显示，可以很方便的知道生产线所处的状态，线首操作台指示灯分为6个状态，状态指示见下表： 

Ø生产参数管理，在生产线首的第一个显示屏上能够显示当前生产零件的批次号, 每班生产零件数量, 生产的小时节拍, 冲压线的瞬时节拍,以及更换批次时间.位于冲压线线尾的第二个显示屏仅显示当班生产的零件数量。两个显示屏都连接在PROFIBUS总线上，可以很方便的实现数据的更新，见下图。

 

-压机和机器人之间的信号的交换和处理

Ø包括压机发给机器人的下料允许、零件在压机内、零件已冲压等信号以及机器人发给压机的上下料确认、机器人在压机范围外和启动压机下压等信号。

-工艺参数的存储和自动换模功能

Ø所有生产零件的工艺参数均存放在MP370的配方当中，维修人员可以通过ProSave将配方保存在电脑中，也在PROTOOL中设计了相应的功能键可以将配方组直接存储在CF卡上。这样当更换一个新的MP370后就可以直接将配方数据导入而不需要输入工艺参数了。当需要全线自动换模时，通过MP370页面上功能，在MP370内的零件表中选择需要生产的零件号，发送全线换模命令，生产线即开始自动换模。机器人的参数、压机的工艺参数全部自动调整和更换。下图是在HMI上的换模页面 。

整线的管理功能

Ø包括单元的请求进入、循环结束停止、质量检查停止和冲压线排空等各种情况的处理

-冲压连线的故障和报警的管理

Ø由于在项目中使用SIEMENS的PDAIG软件，提高了STEP7标准软件采用LAD/STL/FBD语言在处理诊断功能方面的能力，这个诊断处理功能能够监视生产过程，察觉使用过程中的出现故障并提供相应的故障的ID和相关联的值发送到相连接的HMI操作面板上，通过在HMI上的诊断页面，就可以查看相应的发生故障的程序段和了解故障发生的原因。本项目还增加了相应的Profibus总线的诊断功能。

- 总之,整条生产线自动运行的所有过程.

2.项目中的部分特殊功能的实现

这次在项目中还使用了网络诊断功能，它是采用了SIEMENS公司诊断型中继器（DiagnosticsRepeater）来实现的。诊断型中继器除拥有普通中继器的网段扩展功能外，还具有PROFIBUS网络监控功能，当PROFIBUS网络物理介质出错时，它可快速定位故障发生的地点及故障性质，包括：PROFIBUS中A线或B线断路/与屏蔽层间的短路、终端电阻缺失或无效的级联深度、网段节点过多或距离超出通信范围等